Nació en España. En 1667 entró a prestar el servicio militar. En el año de 1675 fue trasladado a la Compañía de Caballos Corazas, que, al mando de su padre don José de Herrera. Hacia 1681 llegó a América como Teniente de la Compañía de Caballos que estaba de guarnición en el presidio de Buenos Aires. En 1682 pasó a Chile donde fue capitán de la Guardia del Gobernador. Desde entonces comienzan sus trabajos de ingeniería. Durante unos años viajó a España con varios despachos para el Consejo de Indias. En 1690 presentó ante el Consejo de Indias la relación de sus servicios. En 1699 llegó a Cartagena para trabajar como Ingeniero. Entre 1700 y 1732 trabajó en Cartagena en donde realizó importantes obras. Además fundó una Academia en la que enseñó matemáticas y técnica de fortificación. En 1716 levantó el plano de la ciudad de Cartagena. En 1729 fue nombrado Brigadier, y se le dio también el cargo de Ingeniero Director de las fortificaciones del Virreinato. Muere en 1732 en Cartagena.