La Expedición de Límites al Orinoco 1754-1761 fue organizada por España para establecer los límites con Portugal de sus posesiones en Sudamérica y así cumplir con los términos del Tratado de Límites. Son integrantes de esta expedición las siguientes personas: con cargo de Primer Comisario José de Iturriaga, Segundo Comisario Eugenio de Alvarado, Tercer Comisario Antonio de Urrutia, Cuarto Comisario José Solana y Bote, Ayudante del Primer Comisario Juan Ignacio de Madariaga. Con el cargo de cosmógrafos se hallan Ignacio Milhau, Vicente Doz y Nicolás Guerrero, José Mariano Monroy, Juan Sánchez Galán, José Santos Cabrera y el Jesuita Francisco Javier Haller. Los cirujanos de la expedición fueron Matías Vercial, Antonio Álvarez, Antonio Ramírez y Francisco Rodríguez; los pilotos Santiago Zuluaga Francisco Guillín, José Blanco y Valentín Cierto. Como botánicos Pedro Löefling, Benito Paltor, Antonio Condal y los dibujantes Bruno Salvador Carmona y Juan de Dios Castel. El 15 de febrero de 1754 parte la Expedición de Límites del Orinoco del puerto de Cádiz. Tarda 55 días en llegar a costas venezolanas.