Ingresó en el Colegio del Rosario de Bogotá en 1787, donde estudió ciencias con su tío José Celestino. Implicado en la conspiración de Antonio Nariño en 1794, se exilió en España y allí se ejercitó en la botánica con Antonio José Cavanilles en el Jardín Botánico, junto a Francisco Antonio de Zea y J. M. Cabal. De vuelta a Nueva Granada se incorporó a la Expedición Botánica y fue enviado a herborizar a Cartagena en 1803. Entre 1804 y 1808 estuvo en Cuba vendiendo quina para financiar la expedición, recogiendo plantas y semillas para enviar a Madrid y reuniendo las observaciones realizadas por Francisco José de Caldas para un estudio comparado de las presiones barométricas en puntos diferentes de la misma latitud. A la muerte de su tío, Sinforoso trabajó para sistematizar sus notas botánicas, comparando los bocetos a menudo escasamente identificados con las descripciones.
Reproducción de la entrada "Mutis Consuegra, Sinforoso" en López Piñero (et alii): Diccionario Histórico de la Ciencia Moderna en España. Volúmen II. Barcelona : Ediciones Península , 1983. Páginas: 100